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ROSKY2 智慧移動平台 Jetson nano 版
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商品簡介

一、什麼是ROS?

ROS (Robot Operating System,機器人作業系統)是一個開源的項目,是為幫助機器人開發者所建立的設計機器人軟體的靈活框架,擁有眾多的強力開發工具,包括硬體抽象層的描述、驅動程式管理、平行計算的執行、程式間訊息傳遞等,可以大程度的簡化開發機器人平台的複雜任務建立與穩定版本控制。

二、ROS1跟ROS2有什麼差別?

項目 ROS1 ROS2
系統層 初期僅能使用官方維護的Ubuntu,後續新增第三方社群自行開發的系統 支援Ubuntu Xenial, OS X El Capitan以及Windows 10
中介軟體 使用 TCPROS/UDPROS 通訊標準, 這使得每個機器人 IP 位址皆需要特別指定,並且需要指定其中一台機器人作為主要節點(Master Node) 的載體,所有機器人皆須要透過主要節點才能夠與其他機器人進行連結。 使用資料分布服務(Data Distribution Service, DDS)通訊標準透過全局資料空間(Global Data Space)的概念,這讓所有機器人僅需要設定一個「領域 ID(Domain ID) 」,即可互相通訊,每個機器人皆可自行接收與發布訊息。

應用層 使用主節點(Master Node)連接其餘節點,因此若是主節點失去作用,則整個 ROS 1 系統將會無法使用。 使用分布式發現機制(distributed discovery process)連結節點,若是其中一個節點失去作用,則不至於讓整個 ROS 2 系統停擺。
系統層 初期僅能使用官方維護的Ubuntu,後續新增第三方社群自行開發的系統 支援Ubuntu Xenial,OS X EI Capitan以及Windows 10
主流程式
語言差異
C++ 03
Python2
Python3(Noetic)
C++14(Foxy)、C++17(future version)
Python 3.5(at least)
編譯系統 catkin colcon

三、ROSKY 系列智慧移動平台特色

 

ROSKY 智慧移動平台為 2020~2021年「桃園ROS Summer School機器人暑期課程」之特選教材,是一款適合ROS學習者的教學教具,此平台為ROS Summer School 的兼容版本。

全新改版的ROSKY 2 智慧移動平台,開發板選用Jetson Nano 4G Developer Kit,讓平台運動時運算處理速度與效能表現更為出色;車體上方搭配 YD-Lidar X4 掃描建圖,實現導航、避障的功能;前置鏡頭為 IMX219-160 Camera。

機構平台使用鋁合金外殼,提高平台耐用度;車輪採用麥克納姆輪,讓車體實現完整約束運動控制模型。

ROS2


四、ROSKY智慧移動平台教研習課程規劃

(一)課程目標

針對初次接觸或是對 ROS 尚不熟悉的學習者進行基礎實作練習,使學習者快速熟悉ROS 2基礎,並且可使機器人進行動作。

(二)課程規劃

單元 課程名稱
1 ROS2 介紹
2 結構化 ROS2 專案
3 使用 Python 建立基本節點
4 ROS2 Topic 的基本指令
5 建立ROS2 Topic的發布者節點
6 建立ROS2 Topic的訂閱者節點
7
自定義ROS2的訊息介面 - msg
8
ROS2 Service 的基本指令
9 建立 ROS2 Service的客戶端
10 建立 ROS2 Service的服務端
11 自定義 ROS2 的訊息介面 - srv
12 整合應用- 使用 ROS2 操作 ROSKY 2

(三)學習特點

  • 學習如何配置 ROS 2 開發環境
  • 熟悉 ROS 2 通訊機制原理
  • 設計 ROS 2 的節點以實現 ROS 2 通訊機制原理
  • 部署節點至移動機器人 ROSKY 2
  • 深度挑戰協助您整合並應用課堂所學

(四)未來發展

1. 設計自駕駛機器人
2. 可銜接於人工智慧、智慧自動化、車聯網、無人車之不同的產業職場領域。


五、ROSKY智慧移動平台硬體規格列表

單板電腦 Jetson Nano
GPU:128-core NVIDIA Maxwell™
CPU:Quad-core ARM A57 @ 1.43 GHz
記憶體:4GB 64-bit LPDDR4 25.6GB/s
儲存空間:microSD (不包含記憶卡)
影片編碼器:4Kp30 | 4x 1080p30 | 9x 720p30 (H.264/H.265)
影片解碼器:4Kp60 | 2x 4Kp30 | 8x 1080p30 | 18x 720p30 (H.264/H.265)
連線能力:Gigabit Ethernet, M.2 Key E
攝影機連接埠:2x MIPI CSI-2 connectors
顯示器:HDMI 與 DP
USB 連接埠:4x USB 3.0, 1x USB 2.0 Micro-B
其他:
40 pin 排針連接器 (GPIO、I2C、I2S、SPI、UART)
12 pin 排針連接器 (電源及相關訊號、UART)
4 pin 風扇排針連接器
機械規格:100 mm x 80 mm x 29 mm (L x W x H)
作業系統 Xubuntu 20.04 Focal Fossa L4T R32.3.1
ROS2 - Foxy
Python: 3.8.10
攝影鏡頭 解析度 3280*2464
尺寸 25*24mm
攝影機參數
CMOS 1/4 英吋
光圈(F) 2.35
焦距 3.15mm
FOV 160度
Distortion <14.3%
光學雷達 掃描頻率 6Hz~12Hz
測距範圍 <10m
測距頻率可達 5KHz
馬達 金屬減速馬達(含編碼器) x 4,額定電壓6V,扭矩1.5N.m ,減速比1:90
車體 鋁合金車體(快卸磁扣式底板)
配件 Intel8265AC無線網卡(含20CM連接線及天線)
精密六角板手組(7支組)
HDMI母口轉VGA公口轉接線
12.6V 2A鋰電池充電器
18650鋰電池 3400mAh * 3
5V 4007風扇 * 1
Micro USB 傳輸線 * 1
產品尺寸大小 200 x 210 x 160 (L x W x H)(mm)
外箱尺寸 384 x 276 x 208(L x W x H)(mm)

※若有教育訓練及相關需求,可來信洽詢。

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