Name: Waveshare RoArm-M3-S 5+1 DOF Robotic Arm Kit, ESP32 Wireless Control, LeRobot Compatible
Brand: Waveshare
SKU: 6adb970ea8c34d596f84cd34
Price: 13529.0 TWD
Availability: PreOrder

Waveshare RoArm-M3-S 5+1 DOF Robotic Arm Kit, ESP32 Wireless Control, LeRobot Compatible

RoArm-M3-S 5+1 DOF serial bus servo robotic arm with ESP32 controller and wireless control (standard S version)
1120mm workspace | 0.2kg@0.5m payload | 30kg·cm servos @12V | 12-bit feedback | 12V 5A
Web, JSON and ROS2 control, LeRobot compatible, works with Raspberry Pi, Jetson or PC

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NT$13,529

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機械手臂｜RoArm-M3-S・5+1 自由度・ESP32・LeRobot

RoArm-M3-S 5+1 自由度匯流排舵機機械手臂（工作直徑 1120mm・負載 0.2kg@0.5m・ESP32 無線控制）

Waveshare RoArm-M3-S 是 5＋1 自由度的智慧機械手臂，360° 底座搭配五個關節，水平工作直徑最大 1120mm，有效負載 0.2kg@0.5m。關節採直驅設計並以 12-bit 磁編碼器回授角度，肩部雙舵機協同出力讓扭力加倍；S 款為標準配置，重量較輕，控制功能與 Pro 款相同。主控為 ESP32，可用瀏覽器 WEB 介面直接操作，也能透過 USB、UART、HTTP 傳送 JSON 指令，並提供 ROS2 節點、URDF 模型與 LeRobot 支援，適合 AI 模仿學習、機器人教學與自動化原型開發。

機械手臂 RoArm-M3-S 5+1 自由度 ESP32 ROS2 LeRobot

5+1自由度

1120mm最大水平工作直徑

0.2kg負載＠0.5m

0.088°關節角度回授精度

RoArm-M3-S 機械手臂有什麼特色？

5＋1 自由度、1 公尺工作空間

360° 全向底座加上五個關節，水平工作直徑最大 1120mm，搭配 2 自由度手腕（俯仰＋水平旋轉）與夾爪，能從多角度夾取物件。

關節直驅、12-bit 角度回授

關節不經減速齒輪組，直接以 12-bit 磁編碼器讀取角度，回授精度 0.088°，可即時算出末端實際位置。

雙驅肩關節，扭力加倍

肩關節由兩顆舵機協同出力，原廠雙驅控制演算法讓肩部扭力加倍，提升整體負載能力。

輕量入門款

S 款手臂重量約 973.5g，比 Pro 款輕；依原廠規格表，自由度、工作範圍與控制功能和 Pro 款共用，適合教學、展示與入門研究。

網頁控制、ROS2 與 LeRobot

開瀏覽器就能用 WEB 介面操作，也可用 JSON 指令經 USB／UART／HTTP 控制；提供 ROS2 節點與 URDF 模型，並支援 Hugging Face 的 LeRobot 模仿學習框架。

ESP-NOW 多機協作

一台手臂可透過 ESP-NOW 無線帶動其他手臂，支援廣播、群組（最多 20 台）與一對一控制，也能做主從跟隨示教。

商品規格

規格項目	規格內容
型號	RoArm-M3-S
自由度	5＋1（含 2 自由度手腕＋末端夾爪）
舵機配置	共 7 顆 TTL 匯流排舵機，關節直驅（標準款，非全金屬舵機配置）
工作範圍	水平直徑最大 1120mm（360° 全向）；垂直最大 798mm
負載能力	0.2kg@0.5m
單向重複定位精度	約 ±5mm（同一負載下）
舵機轉速	40rpm（無負載、不限扭力）
關節活動範圍	底座 360°、肩 180°、肘 225°、手部 135°／270°
舵機扭力	30kg·cm＠12V；末端夾爪 20kg·cm＠12V
關節角度感測	12-bit 360° 磁編碼器（回授精度 0.088°）
關節回授資訊	舵機狀態、角度、轉速、負載、電壓、電流、溫度與工作模式
主控	ESP32-WROOM-32（Wi-Fi、藍牙、雙核 240MHz）
控制方式	無線：2.4G Wi-Fi、ESP-NOW；有線：USB、UART；WEB 控制介面
上位機指令	UART／USB／WEB 傳送 JSON 格式指令
支援上位機	Raspberry Pi、Jetson Orin Nano、PC 等 USB 連接裝置
工作電壓	12V 5A 電源；支援 3S 鋰電池（不含）
其他	0.91 吋 OLED、LED（≤1.5W）、2 路 12V 電源開關、9 軸 IMU
手臂重量	973.5±15g（不含桌邊固定夾）
桌邊固定夾	重量 290±10g，可夾桌板厚度 72mm

用電與操作安全：請使用 12V 5A 電源供電；若改用 3S 鋰電池（不含），接線前務必確認正負極與電壓。手臂運轉時請勿將手伸入關節與夾爪的活動範圍，第一次上電前先用桌邊固定夾（可夾 72mm 以內桌板）將底座固定，並清空周圍 1 公尺內的物品。插拔舵機線或驅動板接頭前請先關閉電源。

適合哪些應用？

AI 模仿學習研究

搭配 LeRobot 與 Jetson Orin NX 或有獨立顯卡的 PC，體驗模仿學習與強化學習流程。

機器人與自動化教學

逆運動學、座標控制、ROS2 與 ESP32 程式設計的實作教材。

移動平台上的手臂

重量輕，可裝在自走車或機器人底盤上做移動夾取。

展示與原型開發

動作錄製重播、主從跟隨示教，快速做出自動化流程原型。

出貨內容

RoArm-M3-S 機械手臂本體（含 ESP32 通用驅動板）× 1
桌邊固定夾 × 1
相機支架與 LED 燈 × 1 組
船型螺母與 M4 螺絲 × 1 組
末端擴充板 × 1 組
※ 完整配件以原廠包裝清單為準

常見問題 FAQ

RoArm-M3-Pro 和 RoArm-M3-S 怎麼選？

依原廠規格表，兩款共用相同的自由度、工作範圍、控制方式與軟體資源。差別在 Pro 款配備 5 顆全金屬 ST3235 匯流排舵機，機身更堅固、散熱與耐用度更好，重量約 1020.8g；S 款約 973.5g、價格較親民。長時間運轉、頻繁動作或做研究資料蒐集建議選 Pro；課堂教學、展示與入門開發選 S 即可。

可以用 Raspberry Pi 或 Jetson 控制嗎？

可以。原廠標示支援 Raspberry Pi、Jetson Orin Nano 與 PC 等透過 USB 連接的上位機，以 JSON 指令經 USB 或 UART 控制並讀取回授；也可完全不接上位機，直接用手機或電腦瀏覽器的 WEB 介面操作。

支援 ROS2 和 LeRobot 嗎？

支援。原廠提供 ROS2 通訊節點、URDF 模型與入門教學，也支援 Hugging Face 的 LeRobot 框架；若要訓練模仿學習模型，原廠建議搭配 Jetson Orin NX 或有 NVIDIA 獨立顯卡的 PC。

需要另外準備電源或電池嗎？

手臂工作電壓為 12V 5A，也支援 3S 鋰電池供電，但原廠註明鋰電池不包含在內，需要行動使用時請另行準備。

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