Name: meArm 迷你機械手臂
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meArm 迷你機械手臂

產品貨號：368040500018
區號：Mf02-01-B01
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Description

出貨商品不含舵機、Arduino、搖杆 ; 含範例程式。

商品簡介

選用優質多彩板材，每個零部件鐳射精密切割，完美拼接。
注：我們提供的是散件（配螺絲），此套件需要自己動手安裝，適合DIY玩家。
*提供橙色、藍色與透明磨砂自由混搭或單色。

※範例一：用Arduino 控制機械臂

機械臂與Arduino的引腳接線說明：

Arduino引腳	底部舵機舵機	右側舵機	左側舵機	鉗子舵機
GND	GND（棕色）	GND（棕色）	GND（棕色）	GND（棕色）
5V	5V（紅色）	5V（紅色）	5V（紅色）	5V（紅色）
11	信號線（黃色）
10		信號線（黃色）
9			信號線（黃色）
6				信號線（黃色）

演示程式碼：

	  #include "meArm.h"
  #include    //引入系統舵機驅動程式 
  int basePin = 11;   //底部舵機 
  int shoulderPin = 10;//肩部（右側）舵機 
  int elbowPin = 9;    //肘部（左側）舵機 
  int gripperPin = 6; //鉗子舵機 
  meArm arm;
  void setup() {
    arm.begin(basePin, shoulderPin, elbowPin, gripperPin);
  }
  void loop() {
    //首先鼓鼓掌—鉗子開合 
    arm.openGripper();
    arm.closeGripper();
    arm.openGripper();
    arm.closeGripper();
    arm.openGripper();
    delay(500);
    //轉到左上方抓點東西 
    arm.gotoPoint(-80,100,140);
    arm.closeGripper();
    //再把東西放到右前方 
    arm.gotoPoint(70,200,10);
    arm.openGripper();
    //回到起始點 
    arm.gotoPoint(0,100,50);
    delay(2000);
  }

※範例二：用一對搖杆控制機械臂

機械臂與Arduino的引腳連接方式如下：

Arduino	Stick1	Stick2	底部舵機舵機	右側舵機	左側舵機	鉗子舵機
GND	GND	GND	GND（棕色）	GND（棕色）	GND（棕色）	GND（棕色）
5V	VCC		5V（紅色）	5V（紅色）	5V（紅色）	5V（紅色）
A0	HOR(X)
A1	VER(Y)
A2		HOR(X)
A3		VER(Y)
11			信號線（黃色）
10				信號線（黃色）
9					信號線（黃色）
6						信號線（黃色）

範例程式：

  #include "meArm.h"
  #include 
  int basePin = 11;
  int shoulderPin = 10;
  int elbowPin = 9;
  int gripperPin = 6;
  int xdirPin = 0;
  int ydirPin = 1;
  int zdirPin = 3;
  int gdirPin = 2;
  meArm arm;
  void setup() {
    arm.begin(basePin, shoulderPin, elbowPin, gripperPin);
  }
  void loop() {
    float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0);
    float dy = map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
    float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
    float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0);
    if (abs(dx) < 1.5) dx = 0;
    if (abs(dy) < 1.5) dy = 0;
    if (abs(dz) < 1.5) dz = 0;
    if (!(dx == 0 && dy == 0 && dz == 0))
      arm.goDirectlyTo(arm.getX() + dx, arm.getY() + dy, arm.getZ() + dz);
    if (dg < -3.0)
      arm.closeGripper();
    else if (dg > 3.0)
      arm.openGripper();
    delay(50);
  }

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套件組裝說明

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meArm 迷你機械手臂 x 1