CIRCUS Pi Q腳獸 四足機器人材料包 SG90 伺服馬達 x8 壓克力套件

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商品簡介

本篇主題的四足機器人! 排除直流馬達配上連桿機構的組合。
需要單獨控制每隻腳的移動，最低限度也要8顆伺服馬達才能達到。
單用micro:bit 而不借助所謂的腳位擴展與電源供應的擴充板，實在是難以達成。

所以為了製作四足機器人，小編使用了MbitBot 這塊micro:bit 的擴充板！四足機器人本體架構選用iCShopping 的 Q腳獸。
(內含壓克力支架與SG90伺服馬達)

所需材料

1. micro:bit
2. MbitBot
3. Q腳獸套件包
4. Micro USB 傳輸線
5. 鋰電池

使用工具

1. 十字螺絲起子

1. 從壓克力板取下兩兩一對共四對可交叉組合的部件，多的為備用部件。



2. 撕開保護紙並拿出8個伺服馬達隨附的單邊舵片，朝著有圓圈圖案的那面裝上去。
3. 拿出伺服馬達隨附的自攻螺絲(尖頭且較長的螺絲)，往舵片的上方鎖進去，鎖的孔位可以選擇從舵片尖端數來第三個。
   螺絲鎖的深度只要稍微凸出壓克力片即可，不用完全鎖到底，目的只是為了固定舵片在壓克力上，若鎖到底，螺絲尖端凸出的部份怕會刮到手。

          

4. 螺絲都鎖好後，將其中兩對如左圖範例組合，另外兩對如右圖範例組合。



5. 組裝完成會是左右兩邊對稱的部件。
6. 拿出四個伺服馬達並取下腳的壓克力，拿取螺絲包內的M2螺絲與螺帽將伺服馬達固定在壓克力板上，固定的方向如圖五。



7. 取出剩下的伺服馬達與身體的壓克力件，同樣使用螺絲與螺帽固定，並拿取四支銅柱與M3螺絲，安裝在身體的壓克力件上。
8. 將各個部件組合在一起，但先不要鎖上固定舵片與伺服馬達用的螺絲，等待會校正後再鎖上螺絲。

          

9. 將伺服馬達的連接線依照下圖對應的編號連接在MbitBot上。
10. 連接完成後，將連接線分兩側，如下圖所示拿取MbitBot 旋轉180度後將其用M3螺絲固定。



11. 打開MakeCode 並安裝MbitBot 擴充程式積木(安裝方式請參考趣玩MbitBot文章)， 如圖拉出伺服馬達程式積木，並依序填入數值。輸入完數值即可上傳程式。



12. 程式上傳完畢即可打開電源，此時伺服馬達會依照程式轉至指定角度。
    尚未調整前，Q腳獸應該會呈現奇怪的姿勢。
13. 我們希望依照程式的設定應該要維持站立狀態。各支稱腳呈現90度或微外張，由上往下看則呈現X的符號。



14. 請手動將舵片拔起並依照站立姿勢調整角度後再安裝舵片，依序調整每個伺服馬達，直到維持站立狀態。
15. 校正好後關閉電源，此時可以輕輕轉動各隻腳，使得Q腳獸改變姿勢。請一定要輕輕轉動，若發現轉不過去請不要硬轉，表示馬達已到極限角度，強迫轉動會傷害馬達。



16. 改變姿勢後再打開電源，觀看Q腳獸有無回復站立狀態，若回復站立狀態表示校正完成。
    如果沒有請回到校正步驟繼續調整。校正完成後請鎖上固定伺服馬達與舵片的螺絲。這樣就完成Q腳獸的組裝與校正囉！　

Q腳獸的組裝與校正篇

Q腳獸的程式撰寫篇

Q腳獸需搭配 micro:bit 與 MbitBot 多功能板使用

Q腳獸材料包內容清單

• SG90 9G伺服馬達 x 8
• 鍍鎳六角螺帽M2 x 16
• 鍍鎳十字圓頭螺絲M2x10 x 16
• 十字圓頭螺絲 M3x6mm x 8
• M3六角雙母細牙銅柱15mm x 4
• Q腳獸壓克力組件 x 1
• 壓克力裁切 x 1

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