StackForce Mini 輪足式機器人

商品簡介

StackForce 兩輪雙足機器人是基於 StackForce 輕量化機器人開發平台所打造的桌上型機器人系統，核心硬體由 StackForce 系列主控制板、馬達驅動板與伺服驅動板組成。系統整合完整的全身運動學模型與狀態自適應自平衡演算法，並透過 StackForce 平台的即時運算能力，使機器人能夠實現多姿態控制，在複雜地形上保持穩定平衡，甚至具備下樓梯與在不同坡度上穩定移動的能力。平台同時支援 RC 遙控器、Bluetooth、序列通訊以及無線控制等多種操作方式，使用者可依需求進行程式開發與系統調整。產品並提供完整的安裝教學與影片課程，讓開發者與學習者能更快速上手，是一款兼具教學、研究與開發用途的高性價比桌上型兩輪雙足機器人平台。

商品特徵：

• 開源設計：遵循開源授權，提供完整原始碼與設計檔案，開發者可自由研究、修改並進行二次開發。
• 高效能馬達控制：採用 FOC（Field-Oriented Control，磁場導向控制）技術，支援速度、位置與扭矩的開迴路 / 閉迴路控制，實現精準的運動控制。
• 強大的硬體平台：以 ESP32 為核心控制器，提供 I2C、SPI、PWM 等多種介面，方便擴充各種功能。
• 豐富功能能力：支援自平衡、高速運動、姿態穩定控制與無線控制，可適應多種複雜地形環境。
• 易學易用：提供完整的範例程式與影片教學，大幅降低入門學習門檻。

應用範圍：

StackForce 兩輪雙足機器人整合自平衡控制、姿態控制與地形適應等核心演算法，可應用於機器人運動控制研究、教學實驗與機器人系統開發等多種場景。開源架構與完整教學資源也讓開發者能夠更靈活地進行程式設計與功能擴充。

其相關應用包含：

• 俯仰角自平衡運動
• 多姿態控制
• 不平整地形適應
• 仿生腿部高機動運動

商品規格

• 主控制板：StackForce 主控制板
• 馬達驅動板：5A 雙通道無刷馬達驅動板（低功耗）
• 馬達：2208 雲台無刷馬達
• 伺服驅動板：多通道伺服驅動板（內建 IMU）
• 電源：12.6V 鋰聚合物電池
• 編碼器：MT6701 14-bit 高精度磁編碼器
• 無線控制：WiFi 遙控 + PS4 Bluetooth 無線控制器
• 重量：540 g
• 尺寸：10.5 × 21.0 cm（長 × 寬）
• 高度：12.0 – 21.0 cm

文件下載

• 開源程式碼
• StackForce 開發平台文件

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