Name: Seeed Studio SO-ARM101 AI 機器手臂 PRO 套件 for LeRobot 主從雙臂
Brand: Seeed Studio
SKU: 6841133e306a150011ec2378
Price: 9300.0 TWD
Availability: PreOrder

Seeed Studio SO-ARM101 AI 機器手臂 PRO 套件 for LeRobot 主從雙臂

Seeed Studio SO-ARM101 Pro AI 機器手臂套件，含主控臂與跟隨臂（STS3215 伺服馬達共 12 顆），支援 Hugging Face LeRobot，可做模仿學習、遙操作與機器人學專題。
跟隨臂 12V、主控臂 5V 供電（原廠清單未列變壓器）
提供含／不含 3D 列印件兩款
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SEEED STUDIO｜LEROBOT｜AI 機器手臂

Seeed Studio SO-ARM101 Pro AI 機器手臂套件（LeRobot 主從雙臂）

SO-ARM101 Pro 是 Seeed Studio 依 TheRobotStudio 開源設計推出的 AI 機器手臂套件，包含一支 主控臂（Leader） 與一支 跟隨臂（Follower），可搭配 Hugging Face LeRobot 開源框架：用主控臂示範動作、錄下影像與關節資料，再訓練 模仿學習（ACT 等） 模型，讓跟隨臂自己完成抓取、放置等任務。跟隨臂使用 6 顆 12V STS3215 序列匯流排伺服馬達（1:345），主控臂使用 6 顆 7.4V STS3215（三種減速比），皆內建 12-bit 磁編碼器。提供「不含 3D 列印件」與「含 3D 列印件」兩種款式。

SO-ARM101LeRobot模仿學習主從雙臂STS3215 伺服馬達開源硬體

2 支主控臂＋跟隨臂

12 顆STS3215 伺服馬達

6 自由度每支手臂（含夾爪）

12-bit磁編碼器

Seeed Studio LeRobot SO-ARM101 Pro AI 機器手臂套件

SO-ARM101 Pro 有什麼特色？

LeRobot 官方支援

Hugging Face LeRobot 直接支援 SO-101，從校正、遙操作、錄資料、訓練到推論都有完整教學，學生不必從零寫控制程式。

主從遙操作

手動移動主控臂，跟隨臂即時同步；主控臂也能反過來跟隨跟隨臂，方便強化學習時由人介入修正。

Pro 版 12V 伺服馬達

跟隨臂 6 顆皆為 12V STS3215（1:345），扭力較高；主控臂依關節搭配 1:345、1:191、1:145 減速比，操作更順手。

比 SO-ARM100 更好組

改善第 3 關節走線，避免線材卡住；主控臂齒輪比優化，不需額外外接減速箱。

款式與貨號

規格	產品貨號	區號	品牌	原廠貨號
不含 3D 列印件	368040500233	◎	Seeed Studio	114993667
含 3D 列印件	368040500234	Mf02-04-A◎	Seeed Studio	114993667／114993668

訂購說明：本商品為下單後訂貨，交期請先洽客服確認。含 3D 列印件款的列印件顏色為黑色或白色隨機出貨。

商品規格

規格項目	主控臂（Leader）	跟隨臂（Follower）
伺服馬達	7.4V STS3215 × 6（1:345 × 1、1:191 × 2、1:145 × 3）	12V STS3215 × 6（皆為 1:345）
自由度	6（5 關節＋夾爪）	6（5 關節＋夾爪）
電源	DC 5V 4A（5.5 × 2.1 mm）	DC 12V 2A（5.5 × 2.1 mm）
編碼器	12-bit 磁編碼器	12-bit 磁編碼器
通訊	UART 序列匯流排，經 XIAO 伺服轉接板以 USB Type-C 接電腦	UART 序列匯流排，經 XIAO 伺服轉接板以 USB Type-C 接電腦
控制方式	電腦（LeRobot）	電腦（LeRobot）
工作溫度	0～40°C	0～40°C

電源注意：主控臂一律接 5V、跟隨臂一律接 12V，請勿接錯，以免損壞伺服馬達。

包裝內容

兩種款式共同內容（依原廠出貨清單）：

品項	數量
STS3215 伺服馬達 7.4V 1:345	1
STS3215 伺服馬達 7.4V 1:191	2
STS3215 伺服馬達 7.4V 1:145	3
STS3215 伺服馬達 12V 1:345	6
XIAO 伺服轉接板（Bus Servo Adapter）	2
銅柱	8
螺絲	8
5V 電源線（多頭）	1
12V 電源線（多頭）	1
USB Type-C 傳輸線	2
DC 電源接頭尾線	2

「含 3D 列印件」款另附：領導（主控臂）組件 12 件、跟隨臂組件 11 件、固定夾組件 12 件（黑色或白色隨機出貨）。

提醒：原廠出貨清單含電源線，未列電源變壓器；如需 5V 4A、12V 電源變壓器請參考下方「專題建議搭配」。「不含 3D 列印件」款需自行 3D 列印手臂結構件（檔案見文件下載）。

SO-ARM101 Pro 可以做哪些專題？

SO-ARM101 是目前最容易入門的開源 AI 機器手臂之一，適合高中自主學習、科展，以及大學機器人學、AI 課程與畢業專題、研究室實驗平台。

模仿學習抓取放置

用主控臂示範「把方塊放進盒子」數十次，LeRobot 錄下攝影機畫面與關節角度，訓練 ACT 模型後讓跟隨臂自主完成。會用到：主從遙操作、USB 攝影機、LeRobot 錄資料與訓練。

物件／顏色分類手臂

攝影機辨識桌上物品的顏色或種類，手臂依結果夾到不同區域，可比較傳統影像處理與 AI 模型的成功率。會用到：USB 攝影機、OpenCV、夾爪控制。

機器人學教學與遙操作

從馬達校正、關節角度讀取到主從同步，實際觀察正逆向運動學與伺服控制，適合大學機器人學實驗課。會用到：12-bit 磁編碼器、序列匯流排伺服控制、Python。

強化學習與人機協作研究

模型執行時，人可隨時用主控臂介入修正動作，收集修正資料再訓練，探討 human-in-the-loop 學習。會用到：主控臂反向跟隨、LeRobot、GPU 訓練。

新手提醒：建議先照 Seeed Wiki 完成組裝與馬達校正，確認主從遙操作正常後，再加裝攝影機錄資料與訓練。

專題建議搭配

以下為選配，非本商品標準內容。依專題需求選購：

USB 攝影機：Seeed Studio X10 USB 攝影機 1080p，商品頁標示適用 LeRobot／SO-ARM101；錄資料建議準備 2 支（正面＋側面／俯視），LeRobot 範例使用 640×480 30fps。
主控臂電源：MEAN WELL GST25U05-P1J 5V 4A 變壓器（DC 5.5 × 2.1 mm），供主控臂使用。
跟隨臂電源：Waveshare 12V 4A 電源變壓器（DC 5.5 × 2.1 mm），供跟隨臂使用（原廠需求 12V 2A 以上）。
定位墊：Seeed 雙臂機器人定位墊 800×140mm（適用 LeRobot SO-101），固定手臂位置，讓每次錄資料的擺放一致。
邊緣運算主機：Seeed reComputer J4012（Jetson Orin NX 16GB）（不含電源供應器），可在本機執行 LeRobot 推論；或選 reComputer Robotics J4012。
備用驅動板：Seeed LeRobot 序列匯流排伺服驅動板，備品或自製其他手臂使用。

產品展示

常見問題 FAQ

高中生或新手適合用 SO-ARM101 Pro 嗎？

適合有基礎的高中生與大學生。需要會基本的 Python 與 Linux 指令操作，並能依說明組裝手臂與校正馬達；Seeed Wiki 與 LeRobot 都有逐步教學。若選「不含 3D 列印件」款，需自行 3D 列印結構件，沒有 3D 印表機建議選「含 3D 列印件」款。

需要什麼電腦和攝影機？

電腦建議使用 Ubuntu 22.04（x86），或 NVIDIA Jetson 平台（如 reComputer J4012）。遙操作與錄資料一般電腦即可；訓練模型建議使用有 NVIDIA 顯示卡的電腦或雲端 GPU。攝影機需為 USB（UVC）攝影機，LeRobot 範例使用 2 支、640×480 30fps。

SO-ARM101 Pro 怎麼供電？

主控臂使用 DC 5V 4A、跟隨臂使用 DC 12V 2A 以上的電源變壓器（接頭 5.5 × 2.1 mm），兩者不可互換。依原廠出貨清單，本套件含電源線但未列電源變壓器，下單前可先洽客服確認，或另購 5V 4A、12V 4A 變壓器。

「含 3D 列印件」和「不含 3D 列印件」怎麼選？

兩款的伺服馬達、轉接板與線材相同。「含 3D 列印件」款附手臂結構件，收到即可組裝；「不含」款適合有 3D 印表機、想自己列印或改色的使用者，列印檔案可在 GitHub／MakerWorld 下載。

SO-ARM101 和 SO-ARM100 差在哪？

SO-ARM101 改善了第 3 關節的走線，組裝時線材較不易卡住；主控臂改用三種減速比的伺服馬達，不需另外加減速箱，操作更順；主控臂也能跟隨跟隨臂移動，方便強化學習時人為介入。

學校或專題團隊可以大量採購、開報價單嗎？

可以。現貨商品平日中午 12:00 前完成訂單即可當日出貨；申請專員報價的訂單滿 NT$5,000 享郵寄免運。本商品為下單後訂貨，交期請先洽詢。大量採購或報價需求，歡迎透過 LINE @icshop 洽詢。

文件下載

SO-ARM101 LeRobot 使用教學（Seeed Wiki）Hugging Face LeRobot（GitHub）SO-ARM100／101 開源設計（GitHub）3D 列印檔案（MakerWorld）STS3215 伺服馬達規格書 XIAO 伺服轉接板電路圖

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